ROV03 / 03 · Close-range subsea
遙控無人水下載具
Remotely Operated Vehicle · BlueROV2 Heavy
纜控、八推進器向量式的重載型水下機器人（BlueROV2 Heavy），以四具垂直推進器強化垂直推力與姿態穩定，六自由度近全向操控，勝任海事調查、水下考古與結構檢測。
- 作業範圍
- 100–300 m
- 作業域
- 近距離水下
- 操控模式
- 纜控即時操控
01Missions · 能執行哪些任務
任務模式
What it can do
一具纜控、採八推進器（BlueROV2 Heavy）向量式配置的重載型水下機器人：四具向量水平推進器搭配四具垂直推進器，達成六自由度近全向操控、強化垂直推力與姿態穩定，並具備更高的酬載能力。是本中心執行海事調查、水下考古紀錄與水下結構檢測的實務作業主力；相較於自主航行的 AUV，ROV 以「人在迴路」的即時操控，勝任近距離、精細與需即時判斷的水下作業。
海事調查
Maritime Survey水下地形、標的物與環境影像蒐集。
海域普查、工程前期勘查
水下考古紀錄
Archaeological Documentation遺址、沉船與文物之非接觸式影像紀錄。
水下文化資產保存與研究
水下結構檢測
Structure Inspection碼頭、船體、橋墩、管線之目視檢測。
設施維護、安全檢查
觀測與作業支援
Observation & Support定點懸停觀測，選配機械手臂進行取樣／輕作業。
採樣、取回、水下協作
海事調查與水下考古紀錄為本中心（UTRC）網站所載之 ROV 實際作業項目。
延伸應用場景 · Extended use
纜控即時操控：作業中可由人員即時判斷與介入，適合複雜、精細或不確定環境八推進器 Heavy 配置：四具垂直推進器提供強化垂直推力與姿態穩定，並支援機械手臂、聲納等較重酬載六自由度懸停：向量式推進可原地懸停與微調姿態，利於近距離檢視與拍攝即時高畫質回傳：影像即時上傳水面，適合考古與檢測的現場判讀
02Payload · 感測器與酬載
感測與酬載配置
Sensing & payload
主攝影機
1080p / 30fps 廣角低光源攝影機，搭載傾轉（tilt）雲台
照明
可調光 Lumen 燈組，標準 2 盞、可擴充至 4 盞，總光通量約 6,000 流明
深度 / 溫度
高解析壓力與溫度感測器（300 m 級，深度解析約 2 mm）
飛控與內建感測
Navigator 飛控，內建 IMU、磁力計、漏水感測器
可擴充酬載
影像／掃描聲納、機械手臂、USBL 定位、DVL、酬載載架等
03Architecture · 系統架構與控制
構型、電力與控制核心
System architecture & control
01
推進與操控
- 8 具 T200 推進器（BlueROV2 Heavy）：4 具向量水平 + 4 具垂直配置
- 達成六自由度（6-DOF）近全向操控、強化垂直推力與姿態穩定，利於重酬載作業
- 載具經 Fathom 纜線連接水面控制端；水面端執行 BlueOS／QGroundControl，搭配操縱手把即時操控
02
軟體與電力
- 以 ArduSub／BlueOS 開源架構運作，易於整合感測器與客製化功能
- 載具端鋰電池供電，典型作業續航約 1–2 小時（依作業強度而定）
04Specifications · 規格總表
規格總表
Specifications
- 型式
- 向量式八推進器 ROV（BlueROV2 Heavy，纜控）
- 尺寸（長 × 寬 × 高）
- 約 457 × 338 × 254 mm（Heavy 含垂直推進器與酬載載架）
- 重量（空氣中）
- 約 12–14 kg（Heavy 配置，依酬載而定）
- 最大操作深度
- 100 m（壓克力）／ 300 m（鋁合金升級）
- 推進器
- 8 × T200（4 向量水平 + 4 垂直，6-DOF）
- 最大前進速度
- 約 1.5 m/s
- 攝影機
- 1080p / 30fps 廣角低光源 + 傾轉雲台
- 照明
- 可達約 6,000 流明（可調光）
- 感測
- 壓力／溫度、IMU、磁力計、漏水感測器
- 控制方式
- 纜控 + 水面端即時操控（BlueOS／ArduSub）
- 續航（典型）
- 約 1–2 小時
規格為 Blue Robotics BlueROV2 Heavy 原廠公開參考值；本中心實際外殼材質（壓克力 100 m／鋁合金 300 m）、燈組數量與選配酬載以實機配置為準。
05Configuration · 載具配置
向量式八推進器配置（Heavy）
Vectored 8-thruster layout · BlueROV2 Heavy
示意圖依 BlueROV2 Heavy 原廠配置繪製（八推進器：4 向量水平 + 4 垂直），供理解六自由度推進佈局之用。